Ճարտարապետության տեսանկյունից ռոբոտը կարելի է բաժանել երեք մասի և վեց համակարգերի, որոնցից երեքն են. Կառավարեք ռոբոտը տարբեր գործողություններ կատարելու համար): Վեց համակարգերն են՝ մարդ-համակարգիչ փոխազդեցության համակարգ, կառավարման համակարգ, շարժիչ համակարգ, մեխանիկական մեխանիզմների համակարգ, զգայական համակարգ և ռոբոտ-միջավայր փոխազդեցության համակարգ:
(1) Շարժիչային համակարգ
Ռոբոտը աշխատեցնելու համար անհրաժեշտ է յուրաքանչյուր հոդերի համար տեղադրել փոխանցման սարք, այսինքն՝ շարժման ազատության յուրաքանչյուր աստիճան, որը շարժիչ համակարգն է։ Շարժման համակարգը կարող է լինել հիդրավլիկ փոխանցում, օդաճնշական փոխանցում, էլեկտրական փոխանցում կամ դրանք համատեղող համապարփակ համակարգ. դա կարող է լինել ուղղակի շարժիչ կամ անուղղակի շարժիչ մեխանիկական փոխանցման մեխանիզմների միջոցով, ինչպիսիք են համաժամանակյա գոտիները, շղթաները, անիվների գնացքները և ներդաշնակ շարժակները: Օդաճնշական և հիդրավլիկ շարժիչների սահմանափակումների պատճառով, բացառությամբ հատուկ դեպքերի, դրանք այլևս գերիշխող դեր չեն խաղում: Էլեկտրական սերվո շարժիչների և կառավարման տեխնոլոգիայի զարգացմամբ արդյունաբերական ռոբոտները հիմնականում ղեկավարվում են սերվո շարժիչներով:
(2) Մեխանիկական կառուցվածքի համակարգ
Արդյունաբերական ռոբոտի մեխանիկական կառուցվածքի համակարգը բաղկացած է երեք մասից՝ հիմք, թեւ և վերջնական էֆեկտոր: Յուրաքանչյուր մաս ունի ազատության մի քանի աստիճան՝ ձևավորելով ազատության բազմաստիճան մեխանիկական համակարգ։ Եթե բազան հագեցած է քայլող մեխանիզմով, ձևավորվում է քայլող ռոբոտ; եթե հիմքը չունի քայլող և գոտկատեղի շրջադարձային մեխանիզմ, ձևավորվում է ռոբոտի մեկ թեւ: Թևն ընդհանուր առմամբ բաղկացած է վերին թևից, ստորին թևից և դաստակից: Վերջնական էֆեկտորը կարևոր մասն է, որն ուղղակիորեն տեղադրված է դաստակի վրա: Այն կարող է լինել երկու մատով կամ մի քանի մատով բռնիչ, կամ ներկի լակի ատրճանակ, եռակցման գործիքներ և այլ գործառնական գործիքներ:
(3) Զգայական համակարգ
Զգայական համակարգը բաղկացած է ներքին սենսորային մոդուլներից և արտաքին սենսորային մոդուլներից՝ ներքին և արտաքին միջավայրի վիճակների վերաբերյալ իմաստալից տեղեկատվություն ստանալու համար: Խելացի սենսորների օգտագործումը բարելավում է ռոբոտների շարժունակության, հարմարվողականության և խելացիության մակարդակը։ Մարդու զգայական համակարգը չափազանց ճարպիկ է արտաքին աշխարհի տեղեկատվությունը ընկալելու համար: Այնուամենայնիվ, որոշ հատուկ տեղեկատվության համար սենսորներն ավելի արդյունավետ են, քան մարդու զգայական համակարգը:
(4) Ռոբոտ-միջավայրփոխազդեցության համակարգ
Ռոբոտ-միջավայր փոխազդեցության համակարգը համակարգ է, որն իրականացնում է արտաքին միջավայրում արդյունաբերական ռոբոտների և սարքավորումների փոխադարձ կապը և համակարգումը: Արդյունաբերական ռոբոտները և արտաքին սարքավորումները ինտեգրված են ֆունկցիոնալ միավորի մեջ, ինչպիսիք են մշակման և արտադրական միավորները, եռակցման բլոկները, հավաքման ագրեգատները և այլն: Իհարկե, մի քանի ռոբոտներ, բազմաթիվ հաստոցներ կամ սարքավորումներ, բազմաթիվ մասերի պահեստավորման սարքեր և այլն նույնպես կարող են ինտեգրվել: մեկ ֆունկցիոնալ միավորի մեջ՝ բարդ առաջադրանքներ կատարելու համար:
(5) Մարդ-համակարգիչ փոխազդեցության համակարգ
Մարդ-համակարգիչ փոխազդեցության համակարգը սարք է, որը հնարավորություն է տալիս օպերատորին մասնակցել ռոբոտի կառավարմանը և շփվել ռոբոտի հետ, օրինակ՝ համակարգչի ստանդարտ տերմինալը, հրամանի վահանակը, տեղեկատվության ցուցադրման տախտակը, վտանգի ազդանշանի ազդանշանը: Համակարգը կարելի է ամփոփել երկու կատեգորիայի՝ տրված հրահանգի սարք և տեղեկատվության ցուցադրման սարք:
Կառավարման համակարգի խնդիրն է կառավարել ռոբոտի ակտուատորը, որպեսզի ավարտի սահմանված շարժումը և գործարկվի՝ համաձայն ռոբոտի շահագործման հրահանգների ծրագրի և սենսորից վերադարձվող ազդանշանի: Եթե արդյունաբերական ռոբոտը չունի տեղեկատվության հետադարձ կապի բնութագրեր, ապա դա բաց օղակի կառավարման համակարգ է. եթե այն ունի տեղեկատվության հետադարձ կապի բնութագրեր, ապա դա փակ օղակի կառավարման համակարգ է: Կառավարման սկզբունքի համաձայն՝ կառավարման համակարգը կարելի է բաժանել ծրագրի կառավարման համակարգի, հարմարվողական կառավարման համակարգի և արհեստական ինտելեկտի կառավարման համակարգի։ Ըստ կառավարման շարժման ձևի՝ կառավարման համակարգը կարելի է բաժանել կետային կառավարման և հետագծի կառավարման։
Հրապարակման ժամանակը՝ Dec-15-2022
