Մեքենայի լեզվով հավելվածներ գրելու պատճառով առաջացած մի շարք խնդիրներ լուծելու համար մարդիկ նախ մտածեցին օգտագործել մնեմոնիկա՝ փոխարինելու մեքենայական հրահանգները, որոնք հեշտ չէ հիշել: Այս լեզուն, որն օգտագործում է մնեմոնիկա՝ համակարգչային հրահանգները ներկայացնելու համար, կոչվում է խորհրդանշական լեզու, որը նաև հայտնի է որպես անսամբլի լեզու։ Ասամբլեայի լեզվով, սիմվոլներով ներկայացված յուրաքանչյուր անսամբլի հրահանգը մեկ առ մեկ համապատասխանում է համակարգչային մեքենայի հրահանգին. հիշողության դժվարությունը զգալիորեն կրճատվում է, ոչ միայն հեշտ է ստուգել և փոփոխել ծրագրի սխալները, այլև հրահանգների և տվյալների պահպանման վայրը կարող է ավտոմատ կերպով տեղաբաշխվել համակարգչի կողմից: Ասեմբլ լեզվով գրված ծրագրերը կոչվում են սկզբնական ծրագրեր: Համակարգիչները չեն կարող ուղղակիորեն ճանաչել և մշակել աղբյուրի ծրագրերը: Դրանք պետք է թարգմանվեն մեքենայական լեզվով, որը համակարգիչները կարող են հասկանալ և կատարել ինչ-որ մեթոդով: Այս թարգմանչական աշխատանքը կատարող ծրագիրը կոչվում է assembler: Համակարգչային ծրագրեր գրելու համար անսամբլի լեզու օգտագործելիս ծրագրավորողները դեռ պետք է շատ լավ ծանոթ լինեն համակարգչային համակարգի ապարատային կառուցվածքին, ուստի ծրագրի նախագծման տեսանկյունից այն դեռևս անարդյունավետ և ծանրաբեռնված է: Այնուամենայնիվ, հենց այն պատճառով, որ assembly լեզուն սերտորեն կապված է համակարգչային ապարատային համակարգերի հետ, որ որոշակի կոնկրետ դեպքերում, ինչպիսիք են համակարգի հիմնական ծրագրերը և իրական ժամանակի կառավարման ծրագրերը, որոնք պահանջում են բարձր ժամանակի և տարածության արդյունավետություն, assembly լեզուն մինչ օրս դեռ շատ արդյունավետ ծրագրավորման գործիք է:
Ներկայումս արդյունաբերական ռոբոտային զենքերի դասակարգման միասնական ստանդարտ չկա: Տարբեր դասակարգումներ կարող են կատարվել ըստ տարբեր պահանջների:
1. Դասակարգումն ըստ վարման ռեժիմի 1. Հիդրավլիկ տիպը Հիդրավլիկ շարժիչով մեխանիկական թևը սովորաբար բաղկացած է հիդրավլիկ շարժիչից (տարբեր յուղի բալոններ, յուղի շարժիչներ), սերվո փականներից, նավթի պոմպերից, նավթի բաքերից և այլն՝ շարժիչ համակարգ ձևավորելու համար, և մեխանիկական թևը վարող մղիչն աշխատում է: Այն սովորաբար ունի մեծ բռնելու հզորություն (մինչև հարյուր կիլոգրամ), և նրա բնութագրերն են կոմպակտ կառուցվածքը, հարթ շարժումը, հարվածային դիմադրությունը, թրթռումային դիմադրությունը և լավ պայթյունակայուն կատարումը, բայց հիդրավլիկ բաղադրիչները պահանջում են արտադրության բարձր ճշգրտություն և հերմետիկություն, հակառակ դեպքում նավթի արտահոսքը կաղտոտի շրջակա միջավայրը:
2. Օդաճնշական տեսակը Նրա շարժիչ համակարգը սովորաբար կազմված է բալոններից, օդային փականներից, գազի տանկերից և օդային կոմպրեսորներից: Դրա բնութագրերն են օդի հարմար աղբյուրը, արագ գործողությունը, պարզ կառուցվածքը, ցածր արժեքը և հարմարավետ սպասարկումը: Այնուամենայնիվ, դժվար է վերահսկել արագությունը, և օդի ճնշումը չի կարող չափազանց բարձր լինել, ուստի գրավելու ունակությունը ցածր է:
3. Էլեկտրական տեսակ Էլեկտրական շարժիչը ներկայումս մեխանիկական զենքերի համար ամենաօգտագործվող վարման մեթոդն է: Դրա բնութագրերն են՝ հարմար էլեկտրամատակարարումը, արագ արձագանքը, մեծ շարժիչ ուժը (համատեղի տիպի քաշը հասել է 400 կիլոգրամի), ազդանշանի հարմար հայտնաբերում, փոխանցում և մշակում, ինչպես նաև կարող են ընդունվել ճկուն կառավարման սխեմաներ: Շարժիչային շարժիչը սովորաբար ընդունում է քայլային շարժիչը, DC սերվո շարժիչը և AC servo շարժիչը (AC servo շարժիչը ներկայումս հիմնական շարժիչ ձևն է): Շարժիչի բարձր արագության պատճառով սովորաբար օգտագործվում է նվազեցման մեխանիզմ (օրինակ՝ ներդաշնակ շարժիչ, RV ցիկլոիդ պտուտակահան, փոխանցումատուփ, պարուրաձև գործողություն և բազմաձող մեխանիզմ և այլն): Ներկայումս որոշ ռոբոտային զենքեր սկսել են օգտագործել բարձր ոլորող, ցածր արագությամբ շարժիչներ՝ առանց ուղղակի շարժիչի (DD) նվազեցման մեխանիզմների, որոնք կարող են պարզեցնել մեխանիզմը և բարելավել կառավարման ճշգրտությունը:
Հրապարակման ժամանակը` 24-2024թ
