Արդյունաբերական ռոբոտների ընդհանուր անսարքությունների բազմաչափ ախտորոշում և լուծումներ

Մի քանի ընդհանուրարդյունաբերական ռոբոտԽափանումները մանրամասնորեն վերլուծվում և ախտորոշվում են, և յուրաքանչյուր անսարքության համար տրվում են համապատասխան լուծումներ՝ նպատակ ունենալով տեխնիկական սպասարկման անձնակազմին և ինժեներներին տրամադրել համապարփակ և գործնական ուղեցույց՝ այս անսարքության խնդիրները արդյունավետ և անվտանգ լուծելու համար:

ՄԱՍ 1 Ներածություն
Արդյունաբերական ռոբոտներկենսական դեր են խաղում ժամանակակից արտադրության մեջ: Դրանք ոչ միայն բարելավում են արտադրության արդյունավետությունը, այլև բարելավում են արտադրական գործընթացների վերահսկելիությունն ու ճշգրտությունը: Այնուամենայնիվ, արդյունաբերության մեջ այս բարդ սարքերի լայն կիրառմամբ, դրանց հետ կապված անսարքությունները և սպասարկման խնդիրները գնալով ավելի ակնառու են դառնում: Վերլուծելով արդյունաբերական ռոբոտների սխալների մի քանի տիպիկ օրինակներ՝ մենք կարող ենք համակողմանիորեն լուծել և հասկանալ այս ոլորտում ընդհանուր խնդիրները: Հետևյալ անսարքության օրինակի վերլուծությունը հիմնականում ներառում է հետևյալ հիմնական խնդիրները. ապարատային և տվյալների հուսալիության խնդիրներ, ռոբոտների ոչ սովորական կատարումը շահագործման մեջ, շարժիչների և շարժիչի բաղադրիչների կայունությունը, համակարգի սկզբնականացման և կազմաձևման ճշգրտությունը և տարբեր աշխատանքային միջավայրերում ռոբոտների կատարումը: Որոշ տիպիկ անսարքությունների դեպքերի մանրամասն վերլուծության և մշակման միջոցով լուծումներ են տրամադրվում արտադրողների և համապատասխան անձնակազմի համար առկա սպասարկման ռոբոտների տարբեր տեսակների համար, որոնք կօգնեն նրանց բարելավել սարքավորումների իրական ծառայության ժամկետը և անվտանգությունը: Միևնույն ժամանակ, խզումը և դրա պատճառը բացահայտվում են բոլոր տեսանկյուններից, ինչը, ըստ էության, կուտակում է որոշ օգտակար հղումներ նմանատիպ այլ խզման դեպքերի համար: Անկախ նրանից, թե ներկայիս արդյունաբերական ռոբոտների ոլորտում, թե ապագա խելացի արտադրության ոլորտում՝ ավելի առողջ զարգացումով, սխալների սեգմենտավորումը և աղբյուրների հետագծումը և հուսալի մշակումը ամենակարևոր կետերն են նոր տեխնոլոգիաների ինկուբացիայի և խելացի արտադրության ուսուցման մեջ:

ՄԱՍ 2 Սխալների օրինակներ
2.1 Գերարագության ազդանշան Բուն արտադրական գործընթացում արդյունաբերական ռոբոտն ուներ արագության բարձրացման ազդանշան, որը լրջորեն ազդեց արտադրության վրա: Անսարքությունների մանրամասն վերլուծությունից հետո խնդիրը լուծվեց: Ստորև բերված է դրա անսարքությունների ախտորոշման և մշակման գործընթացի ներածություն: Ռոբոտը ավտոմատ կերպով կթողարկի գերարագության ազդանշան և կփակվի առաջադրանքի կատարման ընթացքում: Արագության տագնապը կարող է առաջանալ ծրագրային պարամետրերի ճշգրտման, կառավարման համակարգի և սենսորի պատճառով:
1) Ծրագրերի կազմաձևում և համակարգի ախտորոշում. Մուտք գործեք կառավարման համակարգ և ստուգեք արագության և արագացման պարամետրերը: Գործարկեք համակարգի ինքնափորձարկման ծրագիրը՝ ապարատային կամ ծրագրային ապահովման հնարավոր անսարքությունները ախտորոշելու համար: Սահմանվել և չափվել են համակարգի շահագործման արդյունավետության և արագացման պարամետրերը, և ոչ մի շեղումներ չեն եղել:
2) սենսորների ստուգում և չափաբերում. Ստուգեք ռոբոտի վրա տեղադրված արագության և դիրքի սենսորները: Օգտագործեք ստանդարտ գործիքներ սենսորները չափաբերելու համար: Կրկին կատարեք առաջադրանքը՝ դիտարկելու համար, թե արդյոք գերարագության նախազգուշացումը դեռ տեղի է ունենում: Արդյունք. արագության սենսորը ցույց տվեց աննշան ընթերցման սխալ: Վերականգնումից հետո խնդիրը դեռ կա:
3) Սենսորների փոխարինում և համապարփակ փորձարկում. Փոխեք արագության նոր սենսորը: Սենսորը փոխարինելուց հետո նորից կատարեք համակարգի համապարփակ ինքնաստուգում և պարամետրերի չափորոշում: Կատարեք մի քանի տարբեր տեսակի առաջադրանքներ՝ ստուգելու համար, թե արդյոք ռոբոտը վերադարձել է նորմալ: Արդյունք. Նոր արագության սենսորի տեղադրումից և չափորոշումից հետո արագության գերազանցման նախազգուշացումը նորից չհայտնվեց:
4) Եզրակացություն և լուծում. Համատեղելով բազմաթիվ անսարքությունների ախտորոշման մեթոդները, այս արդյունաբերական ռոբոտի գերարագության երևույթի հիմնական պատճառը արագության սենսորի օֆսեթի ձախողումն է, ուստի անհրաժեշտ է փոխարինել և կարգավորել արագության նոր սենսորը[:
2.2 Աննորմալ աղմուկ Ռոբոտը շահագործման ընթացքում ունենում է աննորմալ աղմուկի ձախողում, ինչը հանգեցնում է գործարանի արտադրամասում արտադրության արդյունավետության նվազմանը:
1) նախնական ստուգում. Նախնական դատողությունը կարող է լինել մեխանիկական մաշվածություն կամ քսման բացակայություն: Կանգնեցրեք ռոբոտը և կատարեք մեխանիկական մասերի (օրինակ՝ հոդերի, շարժակների և առանցքակալների) մանրամասն ստուգում: Ձեռքով շարժեք ռոբոտի թեւը՝ զգալու՝ մաշվածություն կամ շփում կա: Արդյունք. Բոլոր հոդերը և փոխանցումները նորմալ են, և քսումը բավարար է: Ուստի այս հնարավորությունը բացառվում է։
2) Հետագա զննում` արտաքին միջամտություն կամ բեկորներ. Մանրամասն ստուգեք ռոբոտի շրջակայքը և շարժման ուղին, որպեսզի տեսնեք, թե արդյոք կան արտաքին առարկաներ կամ բեկորներ: Մաքրել և մաքրել ռոբոտի բոլոր մասերը: Ստուգումից և մաքրումից հետո աղբյուրի ապացույցներ չեն հայտնաբերվել, իսկ էկզոգեն գործոնները բացառվել են:
3) Կրկնական ստուգում` անհավասար ծանրաբեռնվածություն կամ գերբեռնվածություն: Ստուգեք ռոբոտի թևի և գործիքների բեռնվածության կարգավորումները: Համեմատեք իրական ծանրաբեռնվածությունը ռոբոտի բնութագրում ներկայացված առաջարկվող բեռի հետ: Գործարկեք մի քանի բեռնման փորձարկման ծրագրեր՝ դիտարկելու համար, թե արդյոք կան աննորմալ ձայներ: Արդյունքները. Բեռնվածության փորձարկման ծրագրի ընթացքում աննորմալ ձայնը զգալիորեն սրվել է, հատկապես բարձր ծանրաբեռնվածության դեպքում:
4) Եզրակացություն և լուծում. Տեղում մանրամասն փորձարկումների և վերլուծությունների միջոցով հեղինակը կարծում է, որ ռոբոտի աննորմալ ձայնի հիմնական պատճառը անհավասար կամ չափազանց ծանրաբեռնվածությունն է։ Լուծում. Վերակազմավորեք աշխատանքային առաջադրանքները, որպեսզի համոզվեք, որ բեռը հավասարաչափ բաշխված է: Կարգավորեք այս ռոբոտի թևի և գործիքի պարամետրերի կարգավորումները՝ հարմարվելու իրական բեռին: Կրկին փորձարկեք համակարգը՝ հաստատելու, որ խնդիրը լուծված է: Վերոնշյալ տեխնիկական միջոցները լուծել են ռոբոտի աննորմալ ձայնի խնդիրը, և սարքավորումները կարող են նորմալ գործարկվել։
2.3 Շարժիչի բարձր ջերմաստիճանի ահազանգ Փորձարկման ժամանակ ռոբոտը կազդարարի: Տագնապի պատճառը շարժիչի գերտաքացումն է։ Այս վիճակը պոտենցիալ անսարքության վիճակ է և կարող է ազդել ռոբոտի անվտանգ շահագործման և օգտագործման վրա:
1) Նախնական զննում՝ ռոբոտի շարժիչի հովացման համակարգ. Հաշվի առնելով, որ խնդիրն այն է, որ շարժիչի ջերմաստիճանը չափազանց բարձր է, մենք կենտրոնացել ենք շարժիչի հովացման համակարգի ստուգման վրա։ Գործողության քայլեր. Կանգնեցրեք ռոբոտը, ստուգեք, թե արդյոք շարժիչի հովացման օդափոխիչը նորմալ է աշխատում և ստուգեք՝ արդյոք հովացման ալիքն արգելափակված է: Արդյունք. Շարժիչի հովացման օդափոխիչը և հովացման ալիքը նորմալ են, և հովացման համակարգի խնդիրը բացառված է:
2) Հետագա ստուգեք շարժիչի մարմինը և վարորդը. Բարձր ջերմաստիճանի պատճառ կարող են լինել նաև շարժիչի կամ դրա վարորդի հետ կապված խնդիրները: Գործողության քայլեր. Ստուգեք, թե արդյոք շարժիչի միացման լարը վնասված է կամ թուլացած, հայտնաբերեք շարժիչի մակերեսի ջերմաստիճանը և օգտագործեք օսցիլոսկոպ՝ ստուգելու շարժիչի վարորդի կողմից ելքային հոսանքի և լարման ալիքի ձևերը: Արդյունք. Պարզվեց, որ շարժիչի վարորդի ալիքի ընթացիկ ելքը անկայուն էր:
3) Եզրակացություն և լուծում. Մի շարք ախտորոշիչ քայլերից հետո մենք պարզեցինք ռոբոտի շարժիչի բարձր ջերմաստիճանի պատճառը։ Լուծում. Փոխարինեք կամ վերանորոգեք անկայուն շարժիչի վարորդը: Փոխարինումից կամ վերանորոգումից հետո նորից փորձարկեք համակարգը՝ հաստատելու, թե արդյոք խնդիրը լուծվել է: Փոխարինումից և փորձարկումից հետո ռոբոտը վերսկսել է բնականոն աշխատանքը, և շարժիչի գերջերմաստիճանի մասին ահազանգ չկա:
2.4 Նախնականացման սխալի խնդրի ախտորոշման ահազանգ Երբ արդյունաբերական ռոբոտը վերագործարկվում և մեկնարկում է, տեղի են ունենում ահազանգի մի քանի անսարքություններ, և սխալի ախտորոշումը պահանջվում է անսարքության պատճառը գտնելու համար:
1) Ստուգեք արտաքին անվտանգության ազդանշանը. Սկզբում ենթադրվում է, որ դա կապված է արտաքին անվտանգության աննորմալ ազդանշանի հետ։ Մուտքագրեք «գործարկվել» ռեժիմը՝ պարզելու, թե արդյոք խնդիր կա ռոբոտի արտաքին անվտանգության շղթայի հետ: Ռոբոտը աշխատում է «միացված» ռեժիմով, սակայն օպերատորը դեռ չի կարողանում հեռացնել նախազգուշացնող լույսը՝ վերացնելով անվտանգության ազդանշանի կորստի խնդիրը։
2) Ծրագրային ապահովման և վարորդի ստուգում. Ստուգեք՝ արդյոք ռոբոտի կառավարման ծրագրաշարը թարմացվել է կամ բացակայում է ֆայլերը: Ստուգեք բոլոր վարորդներին, ներառյալ շարժիչի և սենսորային շարժիչները: Պարզվել է, որ ծրագրակազմն ու դրայվերները բոլորն էլ արդիական են և բացակայող ֆայլեր չկան, ուստի պարզվել է, որ խնդիրը դա չէ:
3) Որոշեք, որ սխալը գալիս է ռոբոտի սեփական կառավարման համակարգից: Դասավանդման կախազարդի հիմնական ընտրացանկում ընտրեք Գործարկել → Վաճառքից հետո սպասարկում → Գործարկման ռեժիմ: Կրկին ստուգեք ահազանգի մասին տեղեկությունները: Միացրեք ռոբոտի հզորությունը: Քանի որ գործառույթը չի վերադարձել նորմալ, կարելի է որոշել, որ ռոբոտն ինքնին անսարքություն ունի:
4) Մալուխի և միակցիչի ստուգում. Ստուգեք ռոբոտին միացված բոլոր մալուխները և միակցիչները: Համոզվեք, որ վնաս կամ թուլություն չկա: Բոլոր մալուխները և միակցիչները անձեռնմխելի են, և սխալն այստեղ չէ:
5) Ստուգեք CCU տախտակը: Տագնապի հուշման համաձայն՝ գտեք SYS-X48 ինտերֆեյսը CCU տախտակի վրա: Դիտեք CCU տախտակի կարգավիճակի լույսը: Պարզվել է, որ CCU տախտակի կարգավիճակի լույսը աննորմալ է ցուցադրվել, և պարզվել է, որ CCU տախտակը վնասվել է: 6) Եզրակացություն և լուծում. Վերոնշյալ 5 քայլերից հետո պարզվեց, որ խնդիրը CCU-ի խորհրդի վրա է: Լուծումը եղել է վնասված CCU սալիկի փոխարինումը։ CCU-ի սալիկը փոխարինելուց հետո այս ռոբոտային համակարգը կարող էր նորմալ օգտագործվել, և սկզբնական սխալի ահազանգը հանվեց:
2.5 Հեղափոխությունների հաշվիչի տվյալների կորուստ Սարքը միացնելուց հետո ռոբոտ-օպերատորը ցուցադրեց «SMB սերիական պորտի չափման տախտակի պահեստային մարտկոցը կորել է, ռոբոտի պտույտի հաշվիչի տվյալները կորել են» և չկարողացավ օգտագործել ուսուցման կախազարդը: Մարդկային գործոնները, ինչպիսիք են գործառնական սխալները կամ մարդկային միջամտությունը, սովորաբար բարդ համակարգերի խափանումների ընդհանուր պատճառներն են:
1) Հաղորդակցություն նախքան սխալի վերլուծությունը. Հարցրեք՝ արդյոք ռոբոտի համակարգը վերջերս վերանորոգվել է, արդյոք այլ տեխնիկական անձնակազմ կամ օպերատորներ են փոխարինվել, և արդյոք կատարվել են աննորմալ գործողություններ և վրիպազերծումներ:
2) Ստուգեք համակարգի գործառնական գրառումները և գրանցամատյանները՝ գտնելու որևէ գործողություն, որը չի համապատասխանում սովորական աշխատանքային ռեժիմին: Գործառնական ակնհայտ սխալներ կամ մարդկային միջամտություն չի հայտնաբերվել:
3) Տախտակի կամ ապարատային խափանում. Պատճառի վերլուծություն. Քանի որ այն ներառում է «SMB սերիական պորտի չափման տախտակ», սա սովորաբար ուղղակիորեն կապված է ապարատային միացման հետ: Անջատեք էլեկտրամատակարարումը և հետևեք անվտանգության բոլոր ընթացակարգերին: Բացեք ռոբոտի կառավարման կաբինետը և ստուգեք SMB սերիական պորտի չափման տախտակը և հարակից այլ սխեմաները: Օգտագործեք փորձարկման գործիք՝ շղթայի միացումն ու ամբողջականությունը ստուգելու համար: Ստուգեք ակնհայտ ֆիզիկական վնասների համար, ինչպիսիք են այրումը, կոտրումը կամ այլ աննորմալությունները: Մանրամասն ստուգումից հետո տպատախտակը և հարակից սարքավորումները կարծես թե նորմալ են, առանց ակնհայտ ֆիզիկական վնասների կամ կապի հետ կապված խնդիրների: Շղթայի կամ ապարատային խափանման հավանականությունը ցածր է:
4) Պահուստային մարտկոցի խնդիր: Քանի որ վերը նշված երկու ասպեկտները նորմալ են թվում, հաշվի առեք այլ հնարավորություններ: Ուսուցման կախազարդը հստակ նշում է, որ «պահուստային մարտկոցը կորել է», ինչը դառնում է հաջորդ ուշադրության կենտրոնում: Գտեք պահեստային մարտկոցի հատուկ տեղը կառավարման կաբինետի կամ ռոբոտի վրա: Ստուգեք մարտկոցի լարումը: Ստուգեք, արդյոք մարտկոցի միջերեսը և կապը անփոփոխ են: Պարզվել է, որ պահեստային մարտկոցի լարումը զգալիորեն ցածր է եղել նորմալ մակարդակից, և գրեթե չի մնացել հոսանք։ Խափանումը, հավանաբար, պայմանավորված է պահեստային մարտկոցի ձախողմամբ:
5) լուծում. Գնեք նույն մոդելի և բնութագրերի նոր մարտկոց, ինչ օրիգինալ մարտկոցը և փոխարինեք այն արտադրողի ցուցումների համաձայն: Մարտկոցը փոխարինելուց հետո կատարեք համակարգի սկզբնավորումը և չափաբերումը արտադրողի ցուցումների համաձայն՝ կորցրած կամ վնասված տվյալները վերականգնելու համար: Մարտկոցը փոխարինելուց և սկզբնավորումից հետո կատարեք համակարգի համապարփակ փորձարկում՝ համոզվելու, որ խնդիրը լուծված է:
6) Մանրամասն վերլուծությունից և ստուգումից հետո ի սկզբանե կասկածելի գործառնական սխալները և տպատախտակի կամ ապարատային խափանումները բացառվեցին, և ի վերջո պարզվեց, որ խնդիրը առաջացել է ձախողված պահեստային մարտկոցի պատճառով: Փոխարինելով պահեստային մարտկոցը և նորից սկզբնավորելով և աստիճանավորելով համակարգը՝ ռոբոտը վերսկսել է բնականոն աշխատանքը:

ՄԱՍ 3 Ամենօրյա սպասարկման առաջարկություններ
Ամենօրյա սպասարկումը արդյունաբերական ռոբոտների կայուն աշխատանքն ապահովելու բանալին է, և պետք է հասնել հետևյալ կետերին. (1) Կանոնավոր մաքրում և քսում Պարբերաբար ստուգեք արդյունաբերական ռոբոտի հիմնական բաղադրիչները, հեռացրեք փոշին և օտար նյութերը և յուղեք՝ բաղադրիչների բնականոն աշխատանքը ապահովելու համար:
(2) Սենսորների տրամաչափում Պարբերաբար տրամաչափեք ռոբոտի սենսորները՝ համոզվելու համար, որ դրանք ճշգրիտ կերպով ձեռք են բերում և հետադարձ կապի տվյալներ՝ ճշգրիտ շարժում և շահագործում ապահովելու համար:
(3) Ստուգեք ամրացնող պտուտակները և միակցիչները Ստուգեք, թե արդյոք ռոբոտի պտուտակներն ու միակցիչները արձակված են, և ժամանակին սեղմեք դրանք՝ մեխանիկական թրթռումից և անկայունությունից խուսափելու համար:
(4) Մալուխի ստուգում Պարբերաբար ստուգեք մալուխը մաշվածության, ճաքերի կամ անջատման համար՝ ապահովելու ազդանշանի և էներգիայի փոխանցման կայունությունը:
(5) Պահեստամասերի գույքագրում Պահպանեք որոշակի թվով հիմնական պահեստամասեր, որպեսզի անսարք մասերը հնարավոր լինի ժամանակին փոխարինել արտակարգ իրավիճակներում՝ կրճատելու պարապուրդը:

ՄԱՍ 4 Եզրակացություն
Սխալները ախտորոշելու և տեղորոշելու համար արդյունաբերական ռոբոտների ընդհանուր անսարքությունները բաժանվում են ապարատային անսարքությունների, ծրագրային անսարքությունների և ռոբոտների ընդհանուր անսարքությունների տեսակների: Արդյունաբերական ռոբոտի յուրաքանչյուր մասի ընդհանուր անսարքությունները և լուծումներն ու նախազգուշական միջոցները ամփոփված են: Դասակարգման մանրամասն ամփոփման միջոցով մենք կարող ենք ավելի լավ հասկանալ ներկայումս արդյունաբերական ռոբոտների անսարքության ամենատարածված տեսակները, որպեսզի կարողանանք արագ ախտորոշել և գտնել անսարքության պատճառը, երբ անսարքություն է առաջանում, և ավելի լավ պահպանել այն: Արդյունաբերության զարգացմամբ դեպի ավտոմատացում և հետախուզություն, արդյունաբերական ռոբոտներն ավելի ու ավելի կարևոր կդառնան: Սովորելը և ամփոփելը շատ կարևոր են փոփոխվող միջավայրին հարմարվելու խնդիրների լուծման կարողության և արագության շարունակական բարելավման համար: Հուսով եմ, որ այս հոդվածը որոշակի տեղեկատու նշանակություն կունենա արդյունաբերական ռոբոտների ոլորտում համապատասխան մասնագետների համար, որպեսզի նպաստի արդյունաբերական ռոբոտների զարգացմանը և ավելի լավ ծառայի արտադրական արդյունաբերությանը: