Ըստ մեխանիկական կառուցվածքի՝ արդյունաբերական ռոբոտները կարելի է բաժանել բազմահոդ ռոբոտների, հարթ բազմահոդ ռոբոտների (SCARA), զուգահեռ ռոբոտների, ուղղանկյուն կոորդինատային ռոբոտների, գլանաձև կոորդինատային ռոբոտների և համագործակցող ռոբոտների:
1.Հոդվածռոբոտներ
Հոդակապ ռոբոտներ(բազմահոդային ռոբոտները) արդյունաբերական ռոբոտների ամենալայն կիրառվող տեսակներից են:Նրա մեխանիկական կառուցվածքը նման է մարդու թեւին։Ձեռքերը միացված են հիմքի հետ ոլորուն հոդերի միջոցով:Թևի օղակները միացնող պտտվող հոդերի թիվը կարող է տատանվել երկուսից տասը հոդերի միջև, որոնցից յուրաքանչյուրն ապահովում է ազատության լրացուցիչ աստիճան:Հոդերը կարող են լինել միմյանց զուգահեռ կամ ուղղանկյուն:Վեց աստիճանի ազատություն ունեցող հոդակապ ռոբոտներն առավել հաճախ օգտագործվող արդյունաբերական ռոբոտներն են, քանի որ դրանց դիզայնը մեծ ճկունություն է ապահովում:Հոդակապ ռոբոտների հիմնական առավելությունները նրանց բարձր արագությունն են և շատ փոքր հետքը:
2.SCARA ռոբոտներ
SCARA ռոբոտն ունի շրջանաձև աշխատանքային տիրույթ, որը բաղկացած է երկու զուգահեռ հոդերից, որոնք ապահովում են հարմարվողականություն ընտրված հարթությունում:Պտտման առանցքը տեղադրված է ուղղահայաց, իսկ թևի վրա տեղադրված վերջնական էֆեկտորը շարժվում է հորիզոնական:SCARA ռոբոտները մասնագիտացած են կողային շարժման մեջ և հիմնականում օգտագործվում են հավաքման ծրագրերում:SCARA ռոբոտները կարող են ավելի արագ շարժվել և ավելի հեշտ են ինտեգրվել, քան գլանաձև և դեկարտյան ռոբոտները:
3.Զուգահեռ ռոբոտներ
Զուգահեռ ռոբոտը կոչվում է նաև զուգահեռ կապող ռոբոտ, քանի որ այն բաղկացած է զուգահեռ միացվող կապերից՝ կապված ընդհանուր բազայի հետ։Եզրային էֆեկտորի վրա յուրաքանչյուր հոդի անմիջական հսկողության շնորհիվ, վերջի էֆեկտորի դիրքը հեշտությամբ կարելի է կառավարել նրա թևով, ինչը հնարավորություն է տալիս աշխատել բարձր արագությամբ:Զուգահեռ ռոբոտներն ունեն գմբեթաձև աշխատանքային տարածք:Զուգահեռ ռոբոտները հաճախ օգտագործվում են արագ ընտրության և տեղադրման կամ արտադրանքի փոխանցման ծրագրերում:Դրա հիմնական գործառույթները ներառում են հաստոցների գրավումը, փաթեթավորումը, ծղոտե ներքնակներում և բեռնումը և բեռնաթափումը:
4.Կարտեզյան, գետնափոր, գծային ռոբոտներ
Դեկարտյան ռոբոտները, որոնք նաև հայտնի են որպես գծային ռոբոտներ կամ գետնափոր ռոբոտներ, ունեն ուղղանկյուն կառուցվածք։Արդյունաբերական այս տեսակի ռոբոտներն ունեն երեք պրիզմատիկ հանգույցներ, որոնք ապահովում են գծային շարժում՝ սահելով իրենց երեք ուղղահայաց առանցքների վրա (X, Y և Z):Նրանք կարող են նաև ամրացված դաստակներ ունենալ՝ պտտվող շարժումը թույլ տալու համար:Դեկարտյան ռոբոտներն օգտագործվում են արդյունաբերական ծրագրերի մեծ մասում, քանի որ նրանք առաջարկում են ճկունություն կոնֆիգուրացիայի մեջ՝ համապատասխան կիրառական հատուկ կարիքներին:Դեկարտյան ռոբոտներն առաջարկում են դիրքավորման բարձր ճշգրտություն, ինչպես նաև ծանր առարկաներին դիմակայելու կարողություն:
5.Գլանաձեւ ռոբոտներ
Գլանաձև կոորդինատային տիպի ռոբոտները հիմքում ունեն առնվազն մեկ պտտվող հանգույց և առնվազն մեկ պրիզմատիկ հանգույց, որը կապում է կապերը:Այս ռոբոտներն ունեն գլանաձև աշխատանքային տարածք՝ առանցքի և քաշվող թեւով, որը կարող է ուղղահայաց և սահել:Հետևաբար, գլանաձև կառուցվածքի ռոբոտն ապահովում է ուղղահայաց և հորիզոնական գծային շարժում, ինչպես նաև ուղղահայաց առանցքի շուրջ պտտվող շարժում:Ձեռքի ծայրի կոմպակտ դիզայնը թույլ է տալիս արդյունաբերական ռոբոտներին հասնել ամուր աշխատանքային ծրարների՝ առանց արագության և կրկնելիության կորստի:Այն հիմնականում նախատեսված է նյութեր հավաքելու, պտտելու և տեղադրելու պարզ կիրառությունների համար:
6. Կոոպերատիվ ռոբոտ
Համատեղ ռոբոտները ռոբոտներ են, որոնք նախատեսված են մարդկանց հետ ընդհանուր տարածքներում կամ մոտակայքում անվտանգ աշխատելու համար:Ի տարբերություն սովորական արդյունաբերական ռոբոտների, որոնք նախատեսված են ինքնավար և անվտանգ աշխատելու համար՝ մեկուսացնելով նրանց մարդկային շփումից:Կոբոտի անվտանգությունը կարող է կախված լինել թեթև շինանյութերից, կլորացված եզրերից և արագության կամ ուժի սահմանափակումներից:Անվտանգությունը կարող է նաև պահանջել սենսորներ և ծրագրակազմ՝ լավ համագործակցային վարքագիծ ապահովելու համար:Համատեղ ծառայության ռոբոտները կարող են կատարել մի շարք գործառույթներ, ներառյալ տեղեկատվական ռոբոտները հասարակական վայրերում.լոգիստիկ ռոբոտներ, որոնք շենքերում նյութեր են տեղափոխում տեսախցիկներով և տեսողության մշակման տեխնոլոգիայով հագեցած տեսչական ռոբոտներին, որոնք կարող են օգտագործվել մի շարք ծրագրերում, ինչպիսիք են պարեկությունը անվտանգ օբյեկտների պարագծում:Համատեղ արդյունաբերական ռոբոտները կարող են օգտագործվել կրկնվող, ոչ էրգոնոմիկ առաջադրանքների ավտոմատացման համար, օրինակ՝ ծանր մասերի հավաքում և տեղադրում, մեքենաների սնուցում և վերջնական հավաքում:
Հրապարակման ժամանակը: Հունվար-11-2023
